今後も使うことがありそうなので、まとめ。

まずはControllerからHelperを参照する方法

App::import('Helper','Html');
$html = new HtmlHelper();
echo $html->url();

これはHtmlHelperの例。他のHelperも同様に呼び出せる。

次にHelperからControllerを参照する方法

$view = ClassRegistry::getObject('view');
$view -> controller -> Controllerのメソッド名やインスタンス名;

んーこれでより柔軟に扱えそう。